Pençe parmak, vücuttaki birçok hayvanın eklemleri arasındaki kıkırdaklardan oluşan, darbeleri emmeye veya tutmaya yardımcı olan bir yapıdır. Hayvanların çoğunda, özellikle de primatların, pençe parmakları oldukça gelişmiş haldedir. Pençe parmakları, küçük, kıvırcık ve kalın uçlu kıkırdaklardan oluşur. Bu kıkırdakların arasındaki eklemler, hayvanların çeşitli şekillerde tutmaya, çekmeye veya push-pull etmeye yardımcı olur.
Pençe parmaklarının vücudun diğer parçalarına oranla oldukça farklı bir yapıdadır. Primatların pençe parmakları çoğunlukla bağımsız hareket edebilen özel bir eklem ile donatılmıştır. Bu eklem, pençe parmaklarının, ağaçların veya diğer nesnelerin yüzeyine tutunmasına veya kavrama gibi hareketleri gerçekleştirmesine yardımcı olur.
Pençe parmaklarının kullanımı, hayvanların, özellikle de primatların yüksek seviyede uyumlu olmalarını sağlar. Primatlar, pençe parmaklarının yardımıyla çoğu zaman tutmaya veya yol almaya yardımcı olur. Örneğin, bir maymun, karşıya geçmek için çam ağaçları arasında hareket etmek için pençe parmaklarını kullanır. Pençe parmaklarının aynı zamanda, evrim geçirmiş hayvanların, özellikle de insanların, çok sayıda özelleşmiş görevleri yerine getirmesine yardımcı olduğu gözlenmiştir. Pençe parmakları, insanların tutmaya veya kavrama gibi hareketleri yapabilmesine yardımcı olur. Örneğin, insanlar, bir araba kullanırken vites değiştirmek için pençe parmaklarını kullanırlar. Pençe parmaklarının yardımıyla, insanlar çeşitli nesneleri kavrayabilir, farklı nesnelere tutunabilir ve çeşitli hareketler gerçekleştirebilirler.